MİNİ İHA TEKNİK ÖZELLİKLERİ

Yarışmaya katılacak İHA’nın uyması gereken teknik özellikler ve örnek malzemeler aşağıdaki gibidir:

Uçuş Simülatör Yazılımı: İHA uçurmaya heveslenenler, başlangıçta aracı satın almakla hemen uçurabileceği düşüncesinde olabilir. Hatta başlangıç için ucuz bir İHA satın alınma yoluna gidilir ki, kaza olduğunda kayıp asgari düzeyde olsun. Halbuki, hangi fiyata alınırsa alınsın, eğer uçuş tecrübesi yoksa, büyük bir ihtimalle ilk uçuş İHA düşecek (kırıma uğrayacak) ve kullanılmaz hale gelecektir. Bu durum, oluşan maddi kayıptan çok, İHA uçurmaya karşı duyulan hevesin kırılmasına sebep olabilir.

İHA pilotluğuna yeni başlayanların bilmediği ve çok önemli olan husus, pilotun sabit bir noktada durarak uçmakta olan İHA’yı kontrol etme zorunluluğudur. Bu duruma şöyle bir örnek verilebilir: arabanın sürücüsü aracın ön tarafındaki sürücü koltuğundadır. Bu nedenle sürücünün araca direksiyon üzerinden verdiği komutlardan direk olarak etkilenir. Direksiyon sağa çevrildiğinde araç sağa döner. Sürücü de araçla birlikte döndüğü için, beynin algısında herhangi bir hata oluşmaz. Fakat model araba kullanılırken, sürücü sabit noktadadır. Model araç sürücüden uzaklaşırken, kumandadan verilen sağa dönüş komutu ile araç sağa döner. Aynı araç dönüp kişiye doğru yaklaşırken ise kumandadan verilen sağa dönüş komutu ile araç sola dönecektir. Kullanıcının sağ/sol algısı ile aracın sağ/sol yönlenmesi, aracın doğrultusuna göre sürekli değişmektedir. İşte bu durum, model kullanımında yaşanan en büyük zorluk olup, pilota bu oryantasyon eğitimi verilmesi gerekmektedir. Bu da en iyi ve en ucuza, simülatör kullanımıyla gerçekleştirilebilir.

Profesyonel eğitim alınabilecek simülatör yazılımları ile birlikte bilgisayara USB üzerinden bağlanan aparat (dongle) verilir. Bu aparat ve kablolarını kullanarak İHA’nın uzaktan kumandası (profesyonel kumandaların arka taraflarında eğitici bağlantı soketi bulunur. Genellikle 3,5mm kulaklık soketi şeklinde olup markasına göre soket tipi değişebilmektedir) simülatör yazılımına bağlanır. Böylelikle pilot İHA’yı uçurmak için kullanacağı kumandayı ve tepkilerini bilgisayar ortamındaki simülatör üzerinde görebilir. Pilotun kumanda üzerindeki el becerisi artar. Bu nedenlerle, yarışacak İHA pilotlarının simülatör ortamında eğitim alması gereklidir. Bu konuda yanında USB aparatı ve bağlantı kabloları bulunan bir uçuş simülatör yazılımı tercih edilebilir. (ipucu: Internet arama motorlarında anahtar kelimeler “rc uçuş simülatörü”, “6 in 1 flight simulator”, “12 in 1 flight simulator”, “16 in 1 flight simulator”, “20 in 1 flight simulator”, “PhoenixRC”)

Şekil 1. Örnek bir uçuş simülatör yazılımı ve aparatları görüntüsü.

Gövde (frame): 3 veya 4 adet motoru destekleyen fiber karbon veya fiber elyaf olan hazır gövdeler (220, 250 serisi, vb.) olabileceği gibi; kişisel tasarıma sahip 3D yazıcı, FR4 (baskı devre) veya ahşaptan üretilmiş olan gövdeler kullanılabilir. (ipucu: Internet arama motorlarında anahtar kelimeler “quad frame 250”, “racer frame”, “tricopter racer frame”)

Şekil 2. Örnek İHA gövde görüntüleri.

Motor: Fırçasız DC motor, 2.000-4.000KV dönüş hızı, 11-22 serisi motor çapı, çalışma gerilimi 2-4S (7,4-14,8V) arası olan motorlar kullanılabilir. (ipucu: Internet arama motorlarında anahtar kelimeler “brushless dc 18”, “fırçasız dc 22”, “brushless dc racer”, “2400KV”, “brushless 1104”, “brushless 1304”, “brushless 1804”, “brushless 1808”, “brushless 2205” , “brushless 2206”) 

Şekil 3. Örnek İHA motor görüntüleri.

Motor Sürücü (ESC): İHA’da kullanılacak motorun akımını destekleyecek güçte 10-15A akımı sürebilen; RC kontrol sinyalini optik yalıtıcı eleman (optocoupler) üzerinden alan, böylelikle besleme geriliminden kaynaklanan parazitlerin sürücünün çalışmasını engelleyemediği ve motor dönüş hızının daha kararlı şekilde korunabildiği OPTO model olan; çalışma gerilimi 2-4S (7,4-14,8V) arası olan motor sürücüler (elektronik hız denetleyici) kullanılabilir.

Şekil 4. Örnek İHA motor sürücü görüntüleri.

Uçuş Denetleyici: 8 bit veya 32 bit tabanlı işlemciye sahip hazır denetleyiciler (CC3D, PIXRACER, APM, NAZE, Cirus vb. uyumlu) kullanılabileceği gibi, MEMs algılayıcılar (3 eksen gyro, 3 eksen ivmeölçer, 3 eksen manyetik pusula) kullanan kişisel tasarım uçuş denetleyiciler de kullanılabilir. (ipucu: Internet arama motorlarında anahtar kelimeler “openpilot cc3d”, “pixracer”, “apm”, “naze32 acro”)

Şekil 5. Örnek uçuş denetleyici görüntüleri.

Pervane: İHA’da kullanılacak motorun gücünün yeteceği, kanatların çarpışmayacağı büyüklükte olmalıdır. Motor seçilirken özelliklerinde hangi ebatlarda pervaneler ile verimli çalışabildiğine dair bilgiler bulunur. Bu bilgiler ışığında motorun verimli olarak çevirebileceği ebatlarda, 5-7 inch uzunlukta (yarıçapta), vida adımı 4-5 inch olan (pervane 1 tur döndüğünde ilerleyeceği mesafe) (örneğin üzerinde 6045 yazan bir pervanenin uzunluğu 6 inch, bir tur döndüğünde ilerleyeceği mesafe 4,5 inch demektir); 2 veya 3 kanatlı pervane kullanılabilir. Pervanelerin biri saat yönünde (CW) diğeri tersi yönde (CCW) dönüş açısına sahip çiftler şeklinde alınmalıdır. Pervane bir İHA’da en çok sarf edilen malzemedir. Bu nedenle fazla adette almakta fayda vardır. Ayrıca pervaneler yeni alınsa bile, dönerken İHA’yı sarsmaması için, tıpkı araba tekerleklerinde olduğu gibi, öncelikle balans ayarı yapılması gerekir. Bu balans ayarının hem pil tüketimine, hem de motor rulman ömrüne olumlu katkıları vardır. (ipucu: Internet arama motorlarında anahtar kelimeler “5x4.5 prop”, “6045 prop”, “7038 prop” “6045 prop”, “5045 3 blade”)

Şekil 6. Örnek pervane görüntüleri.

Pilotaj Kamera Takımı (FPV): Diğer İHA’lar ile çakışmayı önlemek için sadece 5.8GHz bandını kullanan ve yarış bandını (Bant R: 5658, 5695, 5732, 5769, 5806, 5843, 5880, 5917) destekleyen 40 kanal yayın yapabilen modeller kullanılmalıdır. Ekran veya gözlük (goggle) kullanımı serbest olup, çift alıcı ve antene sahip modellerin çekim gücü yüksektir. (ipucu: Internet arama motorlarında anahtar kelimeler “fpv lcd”, “fpv goggle”, “diversity lcd”)

Şekil 7. Örnek pilotaj kamera takımı, ekran ve gözlük görüntüleri.

Uzaktan Kumanda: Diğer İHA’lar ile çakışmayı önlemek için en az 6 kanal 2.4GHz frekans atlamalı alıcı verici modülleri kullanılmalıdır. Kumandanın simülatör ile uyumlu çalışabilmesi için arka tarafında eğitici bağlantı soketi bulunan profesyonel modeller arasından seçilmesi tavsiye edilir. Alınacak kumandayla, ileride sadece ilave RC alıcı satın alınarak farklı araçların da kontrol edilebileceği, profesyonel kumandaların en az 16 farklı model ayarlarını ayrı ayrı saklayabildiği, bu nedenlerle kumandanın temel bir cihaz (demirbaş) olduğu unutulmamalıdır.

Şekil 8. Örnek uzaktan kumanda görüntüleri.

Batarya: Lityum polimer (LiPo), gerilimi 2-4S (7,4-14,8V), anlık akım verme kapasitesi 20-40C olabileceği gibi kapasite (mAH) sınırı yoktur.

Batarya Alarmı (Lipo Alarm): Bataryanın geri besleme ucuna takılabilecek, batarya hücre gerilimi gösterecek ve uçuş sırasında hücre gerilimi 3.7V altına düştüğünde sesle uyarı verecek ufak elektronik modüldür. (ipucu: Internet arama motorlarında anahtar kelimeler “lipo alarm”, “mini lipo alarm”, “battery alarm”)

Şekil 9. Örnek LiPo batarya alarm görüntüsü.

Batarya Güvenli Taşıma Çantası (LiPo Safe Bag): LiPo bataryaların patlamalarına karşı koruyucu özellikli yanmaz çanta kullanılmalı, tüm bataryalar çanta içinde şarj edilmeli ve saklanmalıdır. (ipucu: Internet arama motorlarında anahtar kelimeler “yanmaz lipo”, “lipo safe bag”, “lipo guard”)

Şekil 10. Örnek LiPo batarya güvenli taşıma çantası görüntüsü.

Coğrafi Konumlama Sistemi (GPS): Kullanımı isteğe bağlıdır (yarış alanın üzeri kapalı olacağı için bir faydası olmayacaktır). 

Uzaktan Haberleşme Takımı (Telemetry): Kullanımı isteğe bağlıdır.

İHA Genel Boyutları: Çapraz motor merkezleri arası mesafe 250mm’yi geçmemelidir. Pervane hariç 200mm x 200mm kare içerisine sığabilmelidir.

Uçuş Ağırlığı: Batarya ve diğer tüm donanımlar dahil 300 ile 1.000g arası olmalıdır.

Mekanik Montaj: Somun, cıvata ve vidaların uçuş sırasında gevşemesinin önlenmesi için özel sıvı solüsyonlar (locktite vb) kullanılacaktır.

Elektrik-Elektronik Montaj: Kablo ve konektör bağlantılarında daralan makron kullanılacak, açıkta hiçbir elektrik teli görülmeyecektir. Kablolar İHA gövdesine kablo bağı ile sabitlenecektir.

  Ziyaret: 511    Ziyaretçi: 327