Çizgi izleyen Kategorisi yarışma dökümanını PDP formatında indirmek için Tıklayın

 

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT KATEGORİSİ YARIŞMA KURALLARI

 

  1. Amaç

 

Çizgi izleyen robotlar beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi ya da siyah zemin üzerindeki beyaz çizgiyi otonom takip etmek amacıyla tasarlanırlar. Endüstriyel alanda, sürekli bir yerden başka bir yere mal taşıma işlerinde bu otonom çizgi izleyen robotlar kullanılır. Yapılması gereken robotların takip edecekleri yolun çizgisinin zemine çizilmesidir. Çizgi izleyen robotlarda önemli olan çizgiyi kaybetmemeyi sağlayacak; doğru program, donanımsal  kontrol ve hızdır.

 

Bu kategorideki otonom çizgi izleyen robotlar; siyah parkur üzerindeki beyaz çizgileri veya beyaz parkur üzerindeki siyah çizgileri takip ederek, parkuru en kısa sürede, hatasız tamamlamaya çalışırlar.

 

Eleme yarışmasında belirlenen parkuru en kısa sürede ve en az ceza puanı ile tamamlamak. Sıralamada ilk 64 robot arasında yer almaktır.

 

Final yarışmasında yarıştığı robottan daha önce pisti tamamlamaktır.

 

  1. ELEME PİSTİ

 

2.1 Eleme Pisti Yol İle İlgili Bilgileri

  • Yollar siyah üzerine beyaz ve beyaz üzerine siyah çizgi şeklindedir.
  • Yol 400 mm genişliğinde 5 mm kalınlığında siyah mat ve beyaz dekota malzemeden yapılmıştır. Yolu oluşturan parçaların ek yerleri siyah mat folyo ile kapatılmıştır.
  • Çizgiler ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında beyaz mat ve siyah mat folyodan yapılacaktır. Bu çizgilerin yolun kenarlarından merkeze olan uzaklıkları 200±5 mm uzaklıktadır.
  • Yollar beyaz zeminde siyah yol, siyah zeminde beyaz yoldan oluşmaktadır.
  • Eleme yolu üzerinde üç adet kasis vardır. (Şekil 9)
  • Köprü iniş, çıkış ve üzeri yol genişliği 400 mm dir.
  • Köprü iniş ve çıkış eğim açıları 300 ±3 dir.
  • Köprü içi siyah mat folyo ile kaplıdır.
  • Köprü inişinde bir adet kestirme yol bulunmaktadır. Robotlar isterlerse kestirme yolu kullanabilirler.

 ( Şekil 4’te 2 numaralı işaretli yol )

  • 2 Nolu Kestirme yol başlangıcında, orta beyaz çizgiye dik 200mm uzunluğunda üç adet beyaz çizgi bulunur. Bu üç adet beyaz çizgiler merkezlerinden 50mm aralıklarla arka arkaya dizilmişlerdir. ( Şekil 7 )
  • Yol üzerinde iki adet 150x150x150mm ebatlarında beyaz küp (engel)  vardır. ( Şekil 4’te 1 ve 2 ile gösterilen engeller)
  • Başlangıç/Bitiş çizgisi bulunmaktadır. Başlangıç/Bitiş çizgisi pist başlangıcından 500 mm içeridedir.
  • Başlangıç ve Bitiş çizgisi hizasında, yolun dış kısmında, 10 mm yukarısında sensörler bulunmaktadır.
  • Eleme pistinden, iki adet olarak yapılacak ve pistler birbirinin simetriği olacak şekilde hazırlanacaktır. Bu pistler A pisti ve B pisti olarak adlandırılmıştır.       

Şekil-1: Eleme pisti görüntüsü

                                                                                                                           

 

Şekil-2: Eleme pisti 3D görüntüsü

 

 

 

 

 

 

 

Şekil-3:  Eleme pisti ölçüleri

Şekil 4: Çizgi zileyen robot hareket yönleri

 

Şekil 4: Çizgi zileyen robot hareket yönleri sembolleri açıklaması

 

 

Şekil 5: Köprü ölçüleri

 

Şekil 6: Köprü inişi 1 ve 2 nolu Yol ayrımı 3D görüntüsü

 

Şekil 6 : Köprü inişi 1 ve 2 nolu yol ayrımı

 

Şekil 7 : Kestirme Yol başlangıç çizgilerinin ölçüsü

 

Şekil 8 : Köprü inişi 1 ve 2 nolu yol ayrımı ölçüleri

 

 

Şekil 9 : Kasisli yol 3D görüntüsü.

 

 

Şekil 10 : Kasisli yol ölçüleri

 

Şekil 11 : Beyaz Yol

 

Şekil 12 : 1 ve 2 nolu beyaz engel

  Ziyaret: 1232    Ziyaretçi: 727